PyBullet - 3D物理シミュレーション環境（オープンソース）

PyBullet環境 は、オープンソースの3D物理エンジン Bullet で実装された強化学習環境です。

オープンソースのため無料で利用することができます。

インストール

PyBullet をインストールするために次のコマンドを実行します。

pip install pybullet
pip install tensorflow
pip install gym

ランダムに実行

今回は、四足歩行の3Dモデルを歩かせる AntBulletEnv-v0環境 を利用します。

ランダムで行動するコードは下記のようになります。

[コード]

import gym
import pybullet_envs

# 環境の作成
env = gym.make('AntBulletEnv-v0')

# ランダム行動による動作確認
env.render(mode='human')
env.reset()
while True:
    # 1ステップ実行
    state, reward, done, info = env.step(env.action_space.sample())
    print('reward:', reward)
    # エピソード完了
    if done:
        print('done')
        state = env.reset()

上記コードを実行すると、四足歩行の3Dモデルが表示されます。

ただ今回はランダム実行のため、うまく歩くことはできません。

（Windowsだとうまく動作しなかったので、Ubuntuで動作確認しています。）